“卡爾曼濾波”，這五個(gè)字一出口，臺(tái)下立刻引起了一陣小小的騷動(dòng)。在座的大多是頂尖科學(xué)家，對(duì)這個(gè)六十年代提出的數(shù)學(xué)理論并不陌生。但就像鄭昊預(yù)料的那樣，在他們眼中，這只是一個(gè)理論上的“玩具”，因?yàn)槠鋸?fù)雜的矩陣運(yùn)算，根本無(wú)法實(shí)時(shí)完成。

“這個(gè)算法的神奇之處在于，”鄭昊沒有理會(huì)臺(tái)下的反應(yīng)，繼續(xù)說道，“它能建立一個(gè)動(dòng)態(tài)的數(shù)學(xué)模型，不斷地預(yù)測(cè)目標(biāo)的‘真實(shí)狀態(tài)’，然后用傳感器的‘測(cè)量值’來(lái)修正這個(gè)預(yù)測(cè)。它知道陀螺儀會(huì)有漂移，知道加速度計(jì)會(huì)有噪聲，它把這些‘不確定性’，都量化成了數(shù)學(xué)模型的一部分?！?/p>